CONSIDERAZIONI FINALI

Commenti sui risultati

In fase di test si è notato che a causa del basso frame rate a cui opera la webcam in dotazione gli effetti di tremolio risultano più intensi di quanto realmente siano. Inoltre è stato necessario applicare un offset alla posizione del servomotore adibito ai movimenti in direzione verticale per permettere un'inquadratura migliore della lavagna rispetto a quella offerta dal semplice inseguimento del marcatore (senza offset l'inquadratura risultava troppo bassa).

In tutti i test effettuati è stato possibile notare come i controlli che garantiscono una maggior fluidità e stabilità della ripresa siano il proporzionale e il proporzionale-integrale-derivativo. La scelta finale del marcatore è invece ricaduta sul singolo marcatore rosa acceso per i vantaggi già elencati, ossia la minor superficie offerta (e quindi la minor instabilità nel tracciamento del centro dell'oggetto) e il minor ingombro fisico e visivo.

Miglioramenti possibili

Alcune migliorie su cui è possibile lavorare nel caso di eventuali sviluppi futuri sono:

• servomotore più preciso: il servomotore per il movimento orizzontale (Futaba S3003) in alcune condizioni ha un overshoot quando viene posto in una determinata posizione. Ciò può innescare delle instabilità pericolose nel controllo e falsare i risultati;
• webcam migliore: utilizzo di una webcam di maggiore qualità, con fps superiori a 15;
• miglior calibrazione dei controlli: si è puntato a performance elevate e controlli troppo reattivi. Utilizzando guadagni più bassi probabilmente si otterrebbe un risultato simile senza il rischio di cadere in instabilità o tremolii.